1. Сгенерировать ключи

$ cd ~/.ssh
$ ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "user@example.com"
  # ввести имя файла <key_name>

2. Добавить <key_name>.pub на странице в github

3. Проверить протокол, на который настроена копия репозитария

$ git remote -v

Если

origin http://github.com/<user_name>/<repo_name>.git (fetch)
origin http://github.com/<user_name>/<repo_name>.git (push)

то

$ git remote set-url origin git@github.com:<user_name>/<repo_name>.git

Должно быть так

origin git@github.com:<user_name>/<repo_name>.git (fetch)
origin git@github.com:<user_name>/<repo_name>.git (push)

3. Перед использованием git

$ eval "$(ssh-agent -s)"
$ ssh-add ~/.ssh/<key_name>

4. Автозагрузка <key_name> в ssh-agent

~/.bashrc

# start ssh
{ eval $(ssh-agent -s) && ssh-add ~/.ssh/<key_name>; } &> /dev/null