https://cusdeb.com/ru/blog/2018/09/16/raspbian-сборка-образа/ mht
https://cusdeb.com/ru/blog/2019/03/30/сборка-raspbian-часть-2/ mht

Как собрать кастомный образ для Raspberry Pi с помощью CusDeb mht
Создание образа Linux для Raspberry Pi 3 в Yocto mht

https://cusdeb.com/ru/ - Единый интерфейс для кастомизации образов операционных систем под разные устройства.
https://github.com/RPi-Distro/pi-gen - Tool used to create Raspberry Pi OS images.
https://github.com/tolstoyevsky/pieman - Pieman is a script for creating custom OS images for single-board computers such as Raspberry Pi and Orange Pi.

CusDeb сделан на основе pieman